市販のヘアカラーではむずかしいと思いますよ。
市販のブリーチ以外のヘアカラーは色素をぬく力がほとんどないみたいなので基本明るくなりません。
ミルクベージュとは色も薄いのでブリーチしないと色味がでないと思います。

かと言って自分でブリーチすると毛先と根元が明るくなり過ぎます。
その上から市販ので染めると毛先は色が入りすぎて暗くなったり、根元はブリーチのアルカリの影響で色がなかなか入りません。

自分の納得するカラーにしたいなら、美容室でやってもらったほうが良いですよ！